באמונות הרגילות של אנשים, כלי רכב חסיני כדורים צריכים להגיע מכלי רכב משוריינים של הצבא, אבל זה לא המקרה. מקורו בארצות הברית בשנות ה-20 וה-30 של ה-20.
ארצות הברית בשנות ה-20 וה-30 של שנות ה-30 הייתה בתקופת השפל הגדול, כאשר כנופיות השתוללו בעיר, וכנופיות, התנגדות למעצר ומיהרו נואשות ברחובות היו נפוצים. על מנת להגן על עצמם בקרב היריות, כמה גנגסטרים החלו לשנות את מכוניותיהם, והוסיפו לוחיות פלדה לחלק הפנימי של המכונית כדי להתנגד לכדורים. ההרכבה בסגנון עשה זאת בעצמך של כנופיות אמריקאיות ילדה את אב הטיפוס של מכוניות חסינת כדורים.
עם זאת, מקום הולדתה של המכונית הראשונה בעולם שתוכננה במיוחד לא היה בארצות הברית, אלא בגרמניה. בעליו היה אדולף היטלר. לאחר שהפך לקנצלר גרמניה, הצייר הווינאי לשעבר עיצב במיוחד מכונית מיוחדת של ראשי מדינות עם פונקציה חסינת כדורים. עשרות שנים לאחר שהכנופיה הניו יורקית המציאה את המכונית חסינת הכדורים, הנשיא טרומן נכנס איתה לבית הלבן, והפך לנשיא הראשון של ארצות הברית שבבעלותו באופן רשמי מכונית חסינת כדורים.